एक मोटर एक विद्युत यांत्रिक उपकरण है जो विद्युत ऊर्जा को यांत्रिक ऊर्जा में परिवर्तित करता है, दूसरे शब्दों में, एक उपकरण जो घूर्णी बल उत्पन्न करता है, जिसे मोटर के रूप में भी जाना जाता है। मोटर का कार्य सिद्धांत मुख्य रूप से चुंबकीय क्षेत्र और विद्युत क्षेत्र की परस्पर क्रिया पर निर्भर करता है। औद्योगिक रोबोट की कार्य प्रक्रिया में, मोटर चलाकर मुक्त गति प्राप्त की जाती है। इसलिए, औद्योगिक रोबोट की कार्रवाई की गति और सटीकता की आवश्यकताएं वास्तव में मोटर की प्रतिक्रिया गति और नियंत्रण सटीकता की आवश्यकताएं हैं।
औद्योगिक रोबोट के प्रत्येक जोड़ पर मोटर का उपयोग आंदोलन को चलाने के लिए किया जाता है, जो औद्योगिक रोबोट की भुजा के लिए सटीक कोण प्रदान करता है। औद्योगिक रोबोट के निर्माण के लिए कई अलग-अलग प्रकार की मोटरें हो सकती हैं, वास्तव में, औद्योगिक रोबोट में मोटर का चयन औद्योगिक रोबोट के निर्माण का एक महत्वपूर्ण पहलू है। आमतौर पर औद्योगिक रोबोटों में उपयोग की जाने वाली मोटरों में सर्वो मोटर्स, डीसी मोटर्स, स्टेपर मोटर्स और एसी मोटर्स शामिल हैं। निम्नलिखित पहले मोटरों के उपयोग के लिए औद्योगिक रोबोटों की आवश्यकताओं को समझेंगे, और फिर संक्षेप में औद्योगिक रोबोटों में उपयोग की जाने वाली मोटरों के प्रकारों का परिचय देंगे।
औद्योगिक रोबोटों में मोटरों के उपयोग के लिए आवश्यकताएँ
1. अच्छा प्रतिक्रिया प्रदर्शन: कमांड सिग्नल प्राप्त करने से लेकर कमांड पूरा करने तक मोटर के कार्य समय को छोटा किया जाना चाहिए। कमांड सिग्नल के लिए मोटर सर्वो सिस्टम का प्रतिक्रिया समय जितना कम होगा, संवेदनशीलता उतनी ही अधिक होगी और तेजी से प्रतिक्रिया प्रदर्शन बेहतर होगा। आम तौर पर मोटर के तेज प्रतिक्रिया प्रदर्शन को व्यक्त करने के लिए मोटर के इलेक्ट्रोमेकैनिकल समय स्थिरांक का उपयोग किया जाता है।
2. लार्ज स्टार्टिंग टॉर्क इनर्टिया रेश्यो: स्टार्टिंग टॉर्क एक टॉर्क है जो स्टार्टिंग के दौरान रेटेड टॉर्क से 1.7 से 2.2 गुना बड़ा होता है, जो रोटर के स्टैटिक फ्रिक्शन और मोटर के लोड को ड्राइव करने पर उत्पन्न रेजिस्टेंस को हल कर सकता है। जड़ता का क्षण कठोर शरीर की जड़ता को संदर्भित करता है जब यह धुरी के चारों ओर घूमता है, जो मुख्य रूप से मोटर की यांत्रिक प्रतिक्रिया गति को निर्धारित करता है। लोड चलाने की स्थिति में, औद्योगिक रोबोट की मोटर का शुरुआती टॉर्क बड़ा होना चाहिए, और जड़ता का क्षण छोटा होना चाहिए।
3. यह नियंत्रण की निरंतरता और रैखिकता का एहसास कर सकता है: नियंत्रण संकेत के परिवर्तन के कारण, मोटर की रोटेशन गति लगातार बदल सकती है, और कभी-कभी रोटेशन की गति आनुपातिक या नियंत्रण संकेत के समान होनी चाहिए।
4. व्यापक गति सीमा और कठोर परिचालन स्थितियों का सामना कर सकते हैं: औद्योगिक रोबोटों के लिए, मोटर की गति सीमा 1: 1000 और 10000 के बीच होनी चाहिए। कठोर परिचालन स्थितियों का सामना करने के लिए, यह अपेक्षाकृत लगातार आगे और रिवर्स रोटेशन और त्वरण और मंदी का प्रदर्शन कर सकता है संचालन, और थोड़े समय में अधिभार का सामना कर सकते हैं।
